【摘 要】
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该文在分析国内外有关排雷机器人研究现状基础上,研究了以探雷装置和排雷装置联合工作的排雷机器人.尤其对排雷装置的路径规划和控制系统进行了深入的理论和试验研究,实现了
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该文在分析国内外有关排雷机器人研究现状基础上,研究了以探雷装置和排雷装置联合工作的排雷机器人.尤其对排雷装置的路径规划和控制系统进行了深入的理论和试验研究,实现了其给定位置的精确路径控制.采用模糊神经网络自适应控制策略,设计了智能控制系统,对不同的环境刚度,提取典型作业环境的样本数据,对模糊神经网络进行"训练",使控制系统对各种典型工况有所"记忆",从而实现了自适应增益随环境突变而相应变化的自主式排雷作业过程,并严格控制排挖力在地雷灵敏度范围之内.首次用梯度法对系统模型参数进行了识别,并提出了仿真试验结果.基于Lyapunov稳定性理论分析表明,系统模型的参数估计具有良好的收敛性;保证了控制系统的稳定性.为建立排雷机器人排雷装置动力学模型,利用MATLAB软件,编制出一套程序,减轻了建立动力学模型的烦琐过程.利用动态仿真软件ADAMS 11.0、三维实体造型软件CATIA V5R7,建立了排雷装置的动态仿真模型;完成了排雷机器人的虚拟装配;实现了排雷机器人虚拟现实探雷、排雷的整个过程;对排雷装置的抓斗零件进行了有限元的分析计算,验证了所设计零件满足结构的刚度、强度要求.
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