移动机器人是一种能够通过传感器感知外界环境和自身状态,实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动,从而完成一定作业功能的机器人系统。运动控制系统是移动机器人的重要组成部分。本文在前人工作的基础上,对轮式移动机器人运动控制系统进行了进一步的研究。本文综述了移动机器人的发展概况、研究内容和发展趋势,介绍了自行研制的移动机器人的体系结构、系统构成和性能指标。在原运动控制系统控制电路、驱动电路、光电隔离、速度传感器设计的基础上,进行了系统电源的设计,完成了运动控制系统的脉宽调制(PWM)控制、转速测量和与上位机的串口通信的程序设计。为了改善对直流电机的控制效果,研究了直流电机的数学模型,设计了PID控制器,并在MATLAB环境中进行了仿真分析。进行了移动机器人的直线、旋转和圆弧运动控制的试验,取得了较好的效果,实现了对移动机器人的运动控制。