本文以空间飞行器为背景，以ADAMS为平台，研究柔索驱动并联机器人在空间飞行器上的应用。空间机器人受工作环境的限制，对重量和构形比较敏感。同时，空间作业要求机器人在动作和工作空间上具有一定的柔性，传统的机器人一般通过杆传动，使机器人的重量较大，工作空间柔性不足。柔索驱动机器人的出现，为解决这一问题提供了有效手段。它用柔索代替传统并联机器人的连杆，从而在很大程度上降低了机器人的重量，并增加了在构形上的柔性。本文基于ADAMS设计了两种用于空间飞行器的柔索驱动并联机器人，并对其中一种进行了静力学、运动学和动力学分析以及动力学仿真研究。本文的主要工作如下：1.由于柔索机器人的建模难点在柔索的建模，在分析各种柔索建模方法后，根据本文研究对象的具体构形，只能选用Bushing法，但该方法建模相对复杂且效率较低，针对这种情况，提出利用ADAMS/Cable建立柔索仿真模型，通过与Bushing法建立模型进行对比结果表明，此法在柔索缠绕和模型中有滑轮等复杂机构的建模上更高效、更准确。并提出了验证柔索模型有效性的方法。2.对柔索驱动并联机器人进行工作空间、刚度、运动学和动力学分析。3.在ADAMS中，建立空间柔索驱动并联机器人虚拟模型，对所建立模型进行动力学仿真并对仿真结果进行分析。本文研究结果表明该空间机器人按轨迹运动时，柔索变化连续、运行平稳、定位精度高；该机构结构简单、重量轻、可重构、便于维修养护，能很好的满足空间机器人工作要求。