【摘 要】
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一致性问题是多智能体系统研究的持续热点问题。鉴于事件触发控制在资源利用上的优势,本文针对一阶离散多智能体系统,研究了事件触发控制下的二分一致性问题。主要工作如下:文章首先考虑智能体间通信拓扑结构为无向连通结构平衡图的情形。针对各智能体,设计事件触发控制,包括仅依赖于自身及邻居智能体采样状态的控制输入,以及仅依赖自身状态的事件触发条件,实现了对通信资源的节约利用。基于图论、离散系统稳定性理论,证明系
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一致性问题是多智能体系统研究的持续热点问题。鉴于事件触发控制在资源利用上的优势,本文针对一阶离散多智能体系统,研究了事件触发控制下的二分一致性问题。主要工作如下:文章首先考虑智能体间通信拓扑结构为无向连通结构平衡图的情形。针对各智能体,设计事件触发控制,包括仅依赖于自身及邻居智能体采样状态的控制输入,以及仅依赖自身状态的事件触发条件,实现了对通信资源的节约利用。基于图论、离散系统稳定性理论,证明系统能够实现二分一致性。同时,推导得出了控制输入及事件触发条件中参数的取值范围,保证系统不存在Zeno现象。之后,进一步分析了包含有向生成树的结构平衡图下的一阶离散智能体系统。与无向图相比,其分析难度增大。文章构造出事件触发控制输入及分布式事件触发条件,同样从离散系统稳定性理论出发,证明系统达到二分一致性的同时排除Zeno现象。最后利用两组仿真实例验证了理论结果的有效性。最后,分别针对无向连通结构平衡图以及有向强连通结构平衡图下的多智能体系统,设计出同时包含一阶邻居信息及二阶邻居信息的事件触发控制,将二阶邻居信息加入到控制输入及事件触发条件,以加快系统的收敛速度。利用Lyapunov稳定性理论及图论知识,证明系统能够实现二分一致性,同时排除Zeno现象。最后利用仿真实例验证了理论结果的有效性。
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