通过实验方法研究动物运动过程中的稳定性和地面反力，是获得动物运动力学特征的关键，这也为研制仿生机器人提供重要的参考；另一方面，通过建立机构仿真模型，研究机构的运动学和动力学参数，是仿生机器人研究的重要方法。 本文从这两个方面研究了黄斑蝽的运动。首先，对黄斑蝽的身体特征和关节结构，进行了仔细的观察，建立了黄斑蝽在体坐标系，通过悬线法得到了黄斑蝽重心的位置，同时分析了重心在运动过程中的变化。发现黄斑蝽在运动过程中，重心都在三脚支撑范围内。其次，通过大量的实验，测试了黄斑蝽运动时的地面反力。分析了单腿地面反力的特点，黄斑蝽的后腿与中腿的规律明显，后腿是推进身体，中腿先阻碍身体后推进，而前腿规律不是明显，有的推进，有的阻碍，并且数据有波动性；同时还首次研究了足端踩到两个传感器的情况，发现黄斑蝽足端的机械锁合现象。再次，根据黄斑蝽的结构尺寸和平面的图片，通过解不定方程组的方法得到了腿节和胫节的关节点，建立了黄斑蝽的空间模型。然后，为了不同的分析目的，建立了相应的分析模型。最后，进行了四个部分的运动力学仿真：理想驱动的运动学仿真，施加驱动的运动学仿真，施加接触的动力学仿真和六腿运动仿真。这四个仿真的抽象程度是依次降低的。仿真得到的接触力规律与实验得到的规律是一致的。在六腿仿真中，研究了干涉问题的处理和驱动函数的设计问题。