该文着重研究了如何利用视频图像来解决上述问题.该文论述的视频融合技术涉及以下几个方面:相机标定,主要用于仿真模型与真实模型地比较;已知物体的单摄像机定位方法和空间任意点的双摄像机定位方法,主要用于误差的修正,也即物体重新定位;基于小波的边缘提取和直线提取,是精确标定相机所必须完成的预备工作.相机标定是将仿真图形与视频图像联系起来的关键技术.该文在运用传统的线性方法完成对摄像机初步标定的基础上,通过Newton-Gauss迭代法进行非线性迭代,精确地求解各相机参数.以相机标定为基础,该文进一步论述了已知尺寸物体相对机器人的单摄像机定位方法,并在实验的基础上给出了相关结论.空间点的定位精度与标志点图像坐标精确性密切相关,为精确地计算标志点的图像坐标,该文采用了直线求交的方法.针对直线提取这一重点和难点问题,该文提出了一种基于小波边界的直线检测算法.该文介绍的视频融合技术,成功应用于空间机器人更换晶体棒料和机器人辅助脑外科手术两个项目中.