【摘 要】
：
随着电商行业的快速发展,传统的物流运输技术已经无法满足时代需求,而物流无人化将会为仓储行业带来一次新的变革。其中,叉车式AGV因其载重大,效率高等优势在仓储行业备受青睐,而SLAM技术是叉车式AGV实现自主移动的关键。但是,现有的叉车式AGV导航方案存在诸多局限性,不能满足叉车式AGV实现自主移动的需求,尤其是在动态场景中无法有效解决动态干扰问题。为此,本文使用多线激光雷达融合深度学习来实现叉车式
论文部分内容阅读
随着电商行业的快速发展,传统的物流运输技术已经无法满足时代需求,而物流无人化将会为仓储行业带来一次新的变革。其中,叉车式AGV因其载重大,效率高等优势在仓储行业备受青睐,而SLAM技术是叉车式AGV实现自主移动的关键。但是,现有的叉车式AGV导航方案存在诸多局限性,不能满足叉车式AGV实现自主移动的需求,尤其是在动态场景中无法有效解决动态干扰问题。为此,本文使用多线激光雷达融合深度学习来实现叉车式AGV的定位与建图,同时,利用语义信息剔除场景中的动态物体,构建全局一致的语义稠密地图。本论文的主要工作如下:设计激光雷达安装结构,针对本文叉车式AGV的特定工作环境,对采集的16线激光雷达数据进行滤波处理,剔除数据中的离群点云,同时标注大量数据构建了一个真实场景下的车间Li DAR点云数据集。建立叉车式AGV运动模型和激光雷达观测模型,构建基于深度学习的点云语义分割网络并进行模型的训练。本文采用球面投影（Spherical projection）的方式将三维点云数据映射成二维距离图像（Range View）,然后基于Range Net++分割网络进行改进,引入CRF（Conditional Random Field）对Range View进行细化分割,得到带有类别标签的点云数据,对重建后的三维语义点云进行优化处理,并结合地图一致性检测将识别出的动态点云予以剔除。基于经典的激光SLAM框架,前端利用语义分割信息对传统的ICP算法进行优化,降低里程计位姿的估计误差,有效提高叉车式AGV的定位精度。同时,后端在基于图优化的方法上对位姿进行优化,并结合回环检测得到全局一致的语义稠密地图。在搭建的叉车式AGV实验平台上对本文采用的方法进行验证,并与经典的LOAM系列算法对比定位和动态建图效果,验证了本文方案的有效性。
其他文献
怀化是湖南后发展地区，为探索后发展地区社区教育的发展模式，我们对怀化市鹤城区开展了社区教育现状和需求调查，根据问卷数据分析了当地居民的社区教育认知、参与、评价、需求现状以及对社区教育的支持意愿，针对显现出来的问题，提出怀化等后发展地区应该形成理念先行、完善体系、分类推进、需求驱动、项目引领的发展模式，并充分发挥地方电大的功能和作用，促进社区教育快速平衡发展。
＜正＞日前,中共中央办公厅、国务院办公室印发了《关于进一步减轻义务教育阶段学生作业负担和校外培训负担的意见》（以下简称《意见》）,受到了社会的广泛关注。那么党和国家为什么要施行"双减"政策?"双减"政策对于作为教育主阵地的学校都提出了哪些要求?北京师范大学长春附属学校在下学年的学校管理与教育教学实际工作中打算如何助推"双减"政策在本校的软着陆,是本文的要义所在。一、实施"双减"政策,促学生全面发展
＜正＞《新时代爱国主义教育实施纲要》提出,学校要“组织大中小学生参观纪念馆、展览馆、博物馆、烈士纪念设施，参加军事训练、冬令营夏令营、文化科技卫生‘三下乡’、学雷锋志愿服务、创新创业、公益活动等”。这为实施红色主题研学课程提供了政策支持。红色主题研学实践有利于传承革命文化，对学生道德品质、理想信念的培育有重要意义。
二十世纪末期,我国债权市场初具雏形,繁荣至今已成为我国资本市场的不可或缺的一部分。2014年“11超日债”的实质违约为债券市场敲响了警钟:债券市场的“刚性兑付”已经破灭。随后各地违约案例如雨后春笋般不断爆出,违约范围不断蔓延,地方国企和央企也赫然在列。因此深究违约现象背后的根本原因,并打好风险防范“组合拳”具有十分重要的现实意义。本文以永煤集团为典型案例,梳理其违约历程,挖掘违约因素,并针对性地提
海阳秧歌作为齐鲁民间舞蹈的优秀代表,迄今有六百余年历史。在漫长的发展进程中,海阳秧歌深受齐鲁文化浸润而呈现出独特的地域文化特色,兼有齐鲁民间舞蹈的共性特征以及自身风格的独特性。本文采用文献研究法、定性分析法、案例分析法、学科交叉研究法等为主要研究方法,着重挖掘海阳秧歌生长的文化环境及其彰显的齐鲁文化内涵,并结合案例分析法、实践研究法探寻以传统文化“打底子”的创新发展路径。本文共分为四部分,第一章是
按照《民法总则》的法律精神，《民法典》确立了意定监护制度，老年人作为主要对象成为成年人监护的侧重方面。意定监护制度是老年人群体得到国家关注与保护的展现，这一制度的确立意味着老年人群体监护人的选择范围扩大，从而能更好地保障老年人群体的晚年生活，使其享有更有尊严和体面的生活。基于社会支持网络理论视域，意定监护制度下被监护人权益保护和养老方式创新路径可从结构、关系和规范三个维度进行分析和设计。
当前,国家越来越重视幼儿的游戏教育,相关文件和政策陆续出台并落实,幼儿园教育应以游戏活动为主已经逐渐成为人们的共识。然而,幼儿园户外游戏活动中仍然存在幼儿园园长对户外游戏活动不够重视、幼儿园教师缺乏专业知识和能力、幼儿园户外游戏活动场地和时间有限、家长的游戏观阻碍幼儿园户外游戏活动的开展等问题。基于此,本研究提出加大幼儿园园长对户外游戏活动的支持力度、加强幼儿园教师的师资队伍建设、确保足够的户外游
当前,从中央到地方,自上而下各级政府对绩效管理都非常重视,相应出台各种文件和实施办法,但从区县到街镇的基层财政系统绩效考核管理并未出现较为清晰的管理体系和框架,以至于最后一公里的管理落实不到位。区县财政部门是保障基层经济社会稳定发展的核心部门,因此,制定合理的收支计划、监督各基层单位的资金使用、建立科学的考评体系非常有必要。财政部门是负责财税收入的管理部门,担负着组织收入、资金使用、财政监督、国库
基于新媒体整合营销传播的不同方式，对山东胶州秧歌的传承与发展，提出针对性的营销策略。通过新媒体中不同的营销手段，有助于提升山东胶州秧歌的传播度，传承其非遗文化价值，用现代化科学技术在传承文化的过程中保护传统文化。