随着我国制造业的转型升级,AGV（Automated Guided Vehicle,无人搬运车）在物流仓储、汽车总装线、机械加工等诸多场所的应用越来越广泛。在AGV的相关技术研究中,定位技术是研究的核心之一,是AGV实现自动导引的第一步。定位技术是指AGV通过电磁、光学等传感器感知外界环境并计算出自身在环境中位姿的过程。针对传统激光雷达定位中三角、三边定位算法定位精度低的问题,本文采用多路标定位算法展开了如下研究:（1）根据功能需求对AGV激光导航系统平台进行整体设计,对车体加装相应的控制单元及传感器,搭建成完整的AGV实验平台;建立无人搬运车的坐标系统,对单舵轮叉车的里程计模型和激光雷达传感器模型进行推导。（2）对激光雷达扫描数据进行预处理,设计了反射强度滤波函数对环境中的反射板数据进行提取,并采用最小二乘法和距离补偿法对圆柱形反射板的圆心进行拟合;提出了三角形匹配和基于历史位姿的动态匹配策略,对扫描反射板的局部坐标与反射板的全局坐标进行匹配。（3）引入多路标进行多余测量,通过平差来提高定位精度,采用改进的基于最小二乘法的迭代搜索多路标定位算法,对AGV的位姿进行求解,并建立残差分析模型来提高定位精度和评价定位有效性;使用加权平滑算法将激光雷达的定位结果与里程计位姿估计进行融合滤波,以平滑定位中高斯噪声的影响。（4）研究了利用激光雷达构建反射板地图的方法,根据已知反射板地图完成自身定位的基础上,不断探测新的反射板建造增量式地图;针对反射板布局质量难以衡量的问题,提出利用水平精度因子来表征反射板在空间几何分布质量的方法。最后,在AGV激光定位系统平台上对本文设计的激光雷达定位系统进行了定位实验。验证了本文激光雷达定位算法的定位精度和加权平滑算法对噪声的平滑效果。