多智能体系统的研究是当前人工智能领域的一个重要的问题和发展方向。由于机器人足球比赛环境具有复杂性、非线性、时变性、不确定性等特点,并且确定了一个需要多智能体协作的目标——赢得比赛,所以已经成为进行智能控制和人工智能研究的试验平台。本文简要的介绍了机器人足球比赛系统所涉及的关键技术,历史及其意义;概括的描述了机器人足球比赛系统,包括其运行原理、硬件构成、比赛控制系统等。主要研究包括: 1、对目前流行的三层控制决策模型进行了探讨和设计。对其中的如下方面进行了改进,包括: (1)基本动作层:按照机器人足球模型设计了机器人的基本动作,包括转向指定角度,到指定点,以指定速度运动等函数。(2)运动规划层:对经典运动规划方法中垂线法和虚力场法进行了研究和实现。(3)协调层:利用场地分区法建立了控制模型,并设计了7 种比赛策略。根据相对位置建立了角色分配的模型。2、设计了一种两层控制模型。把机器人当作是一个具有部分智能的智能体,而不再仅仅是一个执行机构。利用集中控制的优点和多智能体规划理论,设计了包括一个控制协调智能体和3 个计划执行智能体在内的结构模型。3、利用反应式智能体理论设计了一种射门算法。将外界的环境作为一种刺激,机器人只是针对该刺激做出反应,无须进行运动规划。本研究是在北京工业大学所拥有的机器人平台上进行测试和试验的。