从二十世纪六十年代第一台机器人的诞生，到二十一世纪机器人技术已形成一个很有发展前景的产业，机器人对国防建设、国民经济以及人民生活的各个方面产生重要影响，机器人技术也将成为新世纪的主导技术。因此，开发研制以工业领域、服务业领域为应用背景的，且易于用户二次开发的移动机器人平台具有良好的市场潜力和研究意义。本文针对基于视觉导航技术的室内移动机器人导航与定位算法问题开展研究工作。主要内容如下： 第一，综述了移动机器人导航与定位技术的研究内容及发展方向，并对本文的选题背景、主要组成结构作了介绍。 第二，对机器人摄像头获取的图像进行预处理，采用了小波变换多尺度积系数法以及提出的形态学多尺度多结构元方法进行去噪和边缘检测，获得了完整的边缘信息和较好的实时性。 第三，对于边缘图像，本文在检测竖直门框线之前采用了以查表方式进行的形态学细化算法，加快了运算速度，为后续处理大大减少了计算量，并提出了“多对一”的改进的Hough变换算法来提取竖直平行线，提高了运算速度以及降低了存储空间，并通过增加滑动窗口来保证识别直线的准确度。 第四，对于摄像机的标定和机器人的自身定位问题，不需要在环境中设置路标信息，从图像上的道路边缘信息上利用摄像机标定算法，就可以实现机器人的准确定位。 第五，在对门牌区域定位时利用候选区域中含连通区域个数改进了传统定位方法，为字符分割提高了准确性。 最后，对所取得的研究成果作了总结，并指出了需继续开展的研究工作。