机器人控制系统是机器人研究领域的重要课题,而开发合理高效的机器人编程语言编译器对于机器人控制系统是十分重要的。在机器人控制系统中,机器人语言编译器作为一个独立的模块,直接影响到用户对机器人的离线编程,从而影响到用户对机器人的控制效率。本文根据编译原理,设计并实现了在开放式机器人控制系统中的机器人编程语言的编译模块。本文首先介绍了课题的背景和开放式的机器人控制系统平台,并且对机器人运动进行了分析,详细推导了机器人运动的正逆解,接着介绍了机器人编程语言编译器中运用到的词法分析和语法分析,最后重点介绍机器人语言编译模块的设计与实现,以及编译模块与PMAC运动控制卡的通信,并且对通信过程中用到的多线程技术进行了详细说明。本文的主要任务是新开发一种机器人控制语言,将用机器人控制语言编写的运动控制程序按照规定的语法规则进行编译。一般来说,编译过程主要包括词法分析、语法分析、语义分析、中间代码生成、代码优化、目标代码生成、目标程序这几个阶段,由于本文中开发的机器人控制语言相对来说比较简单,所以只用到了词法分析和语法分析部分。词法分析程序包括手动方式设计和利用词法分析程序的自动生成工具两种,本文的词法分析器是手工方式设计的,整个词法分析的功能都封装在类Lexer中,语法分析也是手工设计编制,全部功能封装在类Parser中。