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并联机构近年来一直是机构学和机器人范畴的研究热点。精度作为并联机构最重要的性能指标之一,而机构运动分辨率作为精度的一部分,目前国内外学者对运动分辨率的研究绝大部分将机构的系统误差作为误差源进行建模分析,考虑到随机误差建模分析的困难性以及不确定性,导致运动分辨率的研究尚不成熟,所以本文对并联机构运动分辨率进行展开研究。本文基于国内外学者对Stewart并联机构运动分辨率研究的基础上,考虑铰链间隙、铰链间的摩擦,对机构运动分辨率进行建模分析,旨在为以并联机构为构型的装置精度奠定理论基础以及在构件加工、制