基于双臂机器人的烟用材料自动化包装平台设计与研究

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超深水钻井船具有良好的机动性和装载能力,是深海油气勘探与开发的重要装备。由于工作环境恶劣,长期遭受风浪交变载荷作用,船体结构容易发生疲劳破坏。而且出于功能需要,船舯会布置月池,月池开口的存在破坏了船体结构连续性,使该区域的疲劳问题尤为突出,因此需要对钻井船进行疲劳强度评估。本文以第七代多功能超深水钻井船为研究对象,建立全船有限元模型,通过三维势流理论计算波浪载荷,然后求解船体结构应力响应,采用谱分
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深海浮标是用来收集海洋数据的重要仪器,它所搭载的浮力调节系统不仅是实现浮力调节功能的关键部件,同时也是产生能源消耗的主要装置。本文研制了可以充分利用海洋压差能的混合式浮力调节系统并进行了性能试验研究。针对上浮运动阶段提出了低能耗的分段浮力调节策略并进行了数值理论分析,从而为实现更广泛海域和更长观测时间的海洋观测目标提供技术支持。本文的研究主要分为混合式浮力调节系统的性能试验研究和浮力调节策略的理论
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随着复合材料的快速发展以及船舶设计建造开始提倡轻质绿色化,复合材料逐渐在船舶与海洋工程装备上得到广泛应用,其用量甚至成为评判船体设计先进性的标准。研究复合材料层合板的数值模拟方法,分析不同因素下复合材料层合板结构承载能力与渐进失效机理对于复合材料先进设计与复合材料船舶安全评估具有重要意义。首先,通过Abaqus有限元软件采用Composite Layup壳单元建立复合材料层合板数值分析模型,采用H
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随着信息技术的不断进步,越来越多的新体制合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar,SAR)卫星涌现出来,比如Terra SAR-X等。最新的合成孔径雷达成像技术已经实现了米级甚至是亚米级的分辨率。随着高分辨率雷达图像的大量涌现,可以从合成孔径雷达图像中获得较为准确的散射特征几何参数,使得基于单张合成孔径雷达图像探测建筑目标以及对建筑目标进行三维重建成为现实。在处理大场景SAR
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实现船舶轻量化是未来船舶设计技术的发展方向,作为轻量化技术核心的船体结构优化设计方法亟待理论提升与技术创新。目前结构优化理论在船舶设计领域的应用主要集中在尺寸和形状优化方面,减重效益更高的拓扑优化理论的应用成果较少。为此,本文探索适用于复杂船体结构的拓扑优化设计方法,以油船和挖泥船中横剖面结构为研究对象,尝试从结构设计层面对其进行拓扑优化研究,以期获得更优结构型式,为船舶结构设计提供一定的理论依据
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海洋平台是人类探索海洋奥秘,进行资源开发利用的重要媒介,而疲劳破坏是海洋平台发生破坏的一种主要形式。为探究真实海域下,半潜平台关键节点位置处的疲劳损伤,进行基于长期实测结果的疲劳损伤计算及预报,本文依托“海洋石油981”半潜平台作业条件下的海上实测项目,研究了海上伪波面位移及测点应力的分布特性,并计算对比了时域、频域内的疲劳损伤结果。平台波浪输入分析中,依照运动及气隙监测结果推算伪波面高程。在相关
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发展高精度的同时定位和地图构建技术,开发相应的低成本同时定位和地图构建软硬件独立系统,是实现智能机器人环境感知的关键,也是当前的研究热点。本文针对激光雷达内部参数获取方法、占据栅格地图参数选取优化算法及机器人地图构建独立系统设计等同时定位和地图构建相关问题,利用理论推导、仿真模拟和实验验证手段,开展了高精度地图构建技术研究,通过硬件搭建和相关软件开发集成,形成一套机器人地图构建独立系统。论文主要研
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21世纪以来,我国把加快发展农业机械产业和推动农业机械化水平作为重点工作内容,为了提高农业生产效率,缓解农村劳动力资源短缺的问题,农机装备已被列为“中国制造2025”十大重点研究领域之一。而农机的环境感知技术是农机装备智能化研究的重要内容。研究稳定、可靠的非结构农田环境感知系统对于提升农机装备自动化、智能化水平具有十分重要的意义。非结构农田环境下的农机感知任务主要是导航线检测和障碍物检测两个方向。
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