捷联惯导系统是一种先进的惯性导航系统,它将陀螺仪和加速度计直接与载体固连从而取代了传统的平台式惯导系统并具有体积重量小、易安装和维修等一系列优点,是近年来惯导系统的主要研究方向。初始对准技术对捷联惯导系统的工作性能有着直接的影响,初始对准误差是捷联惯导系统主要误差源之一,因此,初始对准的研究显得尤为重要。对准精度和对准的时间是惯导系统进行初始对准时的两项重要技术指标。初始对准精度影响惯导系统的性能,初始对准时间标志着快速反应能力,因此,要求初始对准精度高、对准时间短,即精而快。为了达到这一要求,陀螺和加速度计必须具有高的精度和稳定性,系统的鲁棒性要好,对外界的干扰不敏感。初始对准是惯导系统最重要的关键技术之一,近年来成为国内外学者研究的热点。目前,卡尔曼滤波方法在捷联惯导系统的研究中应用最为广泛,也是最成熟的方法。它通过建立初始对准的状态空间模型,得到卡尔曼滤波算法的状态方程和观测方程,通过设置卡尔曼滤波器的初始值,利用卡尔曼滤波算法将失准角估计出来并用来校正姿态矩阵。捷联惯导系统动基座初始对准的研究应用领域更为广泛。在现代战争中,缩短武器系统的反应时间和提高打击精度是非常重要的,因此,动基座传递对准成为近年来研究的重点课题之一。在动基座初始对准的研究中,本文针对动基座传递对准,分析了速度误差模型、姿态误差模型和惯性元件误差模型,对于不同的参数匹配法,建立了相应的状态方程和观测方程,从而利用卡尔曼滤波估计不同参数匹配法对失准角的影响,仿真相应的曲线图并加以比较得出结论。在大失准角初始对准的研究中,本文推导了基于加性四元数的捷联惯导系统姿态误差方程和速度误差方程,介绍了扩展卡尔曼滤波法和无迹卡尔曼滤波法,并建立滤波模型,分别利用不同的滤波方法对其进行仿真从而比较两种方法对仿真结果的影响。