准确的实验结果得自于设备的高精度,精度决定了机器设备能否准确的完成预定工作,精度一般以误差的形式表现,误差的大小关系到工作是否可以正常进行,采集的数据是否符合实际情况。本文主要研究REBot-V-6R教学用机器人,REBot-V-6R机器人是六自由度串联机器人,主要为实验室学生提供实验数据,根据不同需求,手爪处可拆卸安装不同功能的末端执行器,可用于搬运,焊接等工作。为提高实验数据的准确性,考虑多因素情况下,对机器人静态及动态位姿误差进行分析,建立机器人的位姿误差模型。本文主要研究内容如下:第一,介绍REBot-V-6R机器人的结构参数,根据D-H坐标系法对机器人进行运动学分析,进行运动学正解和逆解的分析,通过Matlab软件绘出机器人的工作空间;考虑杆件柔性利用拉格朗日方程对机器人进行动力学分析。第二,用Solid Works软件对机器人进行三维建模,介绍机器人各个关节的功用,并导入Adams软件中,对机器人进行运动学和动力学仿真,得出机器人运动特性曲线,并对其进行分析。第三,首先基于机器人运动学的分析对机器人末端执行器做静态位姿误差分析,建立机器人的静态误差分析模型,对机器人做实例计算,用Matlab软件分析误差曲线图,得出结论:角度参数误差比长度参数误差对机器人末端位姿误差影响大,离基座越近的连杆对机器人静态误差影响越大;其次,应用有限单元法和结构矩阵分析机器人末端执行器的动态误差,建立了由连杆柔性引起的机器人动态误差通用模型,做出了实例计算并用matlab软件分析误差曲线图,得出结论:角度参数误差比长度参数误差对机器人末端动态误差影响大,离基座越远的连杆对机器人末端位姿误差影响越大。