医用大输液滴注药剂、西林瓶药剂、安瓿注射剂等液体药品在生产过程中，由于生产工艺本身的缺陷，产品中可能含有玻璃碎屑、毛发、纤维、黑渣和橡胶碎屑等极小的不溶性异物，这些异物一旦注入人体血管，可能导致血管堵塞，严重时甚至危及生命。目前国内绝大多数制药企业均采用人工检测，药品安全性得不到保障，因此研发药液异物检测设备具有重要意义。本文研究了药液异物视觉检测机器人的关键技术，主要包括检测算法的抗振动性和降低机电系统的振动干扰，经过理论推导、实验测试和改进优化，最终研发出全自动药液异物在线检测机器人，成功应用于制药企业的生产线上，替代人工检测。本文的主要工作如下：1.详细论述了基于机器视觉的药液异物检测原理，提出总体检测方案，计算系统的检测参数，给出了帧间差分药液异物检测算法，研制了药液异物单工位视觉检测设备；2.提出了全自动药液异物在线检测机器人的总体设计方案，采用伺服跟踪式系统实现在线检测，设计了光机电一体化控制方案和同步跟踪曲线；3.提出了药液异物的抗振动机器视觉检测算法，采用基于纯相位相关的亚像素图像匹配算法对图像序列进行匹配预处理，有效的消除全自动药液异物在线检测机器人机电系统的振动干扰，采用爬山搜索策略对算法进行优化，组建了专用的基于千兆以太网的分布式计算机群，达到实时性检测要求；4.对全自动药液异物在线检测机器人的机电系统进行改进，通过添加冲击抵消轮盘，降低了机电系统振动干扰，开发了药液异物在线检测机器人测试软件，进一步提高机电系统精度，经过改进和优化的全自动药液异物在线检测机器人达到了预期的检测精度和速度，满足制药企业的全自动生产线的要求。