机器人足球比赛的目的是通过一个友好的比赛平台来推动机器人技术的发展和多智能体的研究。足球机器人的设计综合了机械、电子、控制、模式识别、图像处理和人工智能等多个领域。足球机器人系统必须具有高度的实时性和准确度。机器人视觉系统作为环境信息的重要输入环节,其性能的优劣将直接影响到整套机器人系统功能的好坏。全景视觉观察范围比较大,具有360度的视角,所以在机器人足球竞赛中也很受重视。本文以地面移动机器人为研究平台,结合RoboCup中型组比赛的实际应用为课题背景,对机器人全景视觉的全向反射镜进行研究。机器人比赛的目标任务就是尽可能地往对方球门进球,同时,避免对方队员向我方球门进球。因此本文的设计主要是针对球这个目标物体,传统的反射镜面会造成球的全景图像存在径向形变,对识别造成了困难,本文提出了一种全新的设计方法,达到了球径向形变较小的目标。本文首先对全景视觉的构成方式介绍,阐述了涉及全景视觉的一些相关光学知识,并在此基础上对全景视觉成像模型进行了深入的探讨。随后本文对适合实际需要的几种全景视觉的反射镜面进行了成像模拟,分析了球的径向形变的问题。在此基础上,本文提出了一种基于球的无形变的全景反射镜面的设计方法。并对此方法进行成像模拟,还进行了实际的加工制作。最后给出的全景图像,证明了依据该方法设计的全景镜面达到了使球径向形变较小的目标。