在德国“工业4.0”和中国“中国制造2025”的浪潮下,中国的工业制造也在迅速发展,由“制造”逐步向“智造”转变。智能制造在各个领域越来越普遍,工业机器人也开始进入各大工厂。本文研究的内容主要是以工业机器人ABB为平台,结合六维力感知机构及开发的集成控制系统,完成人力示教的人机协作下的磨削加工任务,主要内容如下。首先,介绍了六维力感知机构的结构和实体,分析了力感知机构信息采集和感知原理,并且通过软件和硬件滤波方式消除了零点漂移,然后进行了基于磨削情况下的受力情况分析,介绍了标定实验的软件和硬件设备,然后基于磨削下的情况进行标定实验,基于实验利用可重构理论分析得出最优力感知模型。其次,建立了典型案例平面磨削的受力模型,详细分析和求解了磨削过程磨削力,深入解算了加工过程接触阶段振动的偏差,进行调整,阐述了人力示教的示教机理和调整策略,分析了加工控制策略,为了感知力更为准确,详细解算了重力/力矩补偿,结合力补偿调整机器人控制算法,最后综合实际情况将控制系统在Matlab里进行仿真。然后,详细介绍了ABB机器人的软硬件构成。分别介绍了ABB的组成结构、RAPID程序的编程方式,并且完成了客户端RAPID程序的编写,介绍了ABB机器人的通信方式,分析了工业以太网的优缺点,完成了通信的程序,实现了通信。介绍了ABB机器人的校准方法,介绍了集成控制系统的各个模块及各个模块开发实现方法。最终在Visual Studio2013和Robot Studio 6.04里进行联合仿真。最后,介绍了搭建的实验平台和实验所需要的各个工件,并进行了详细的说明,在特鲁门公司搭建完成磨削加工的实验平台,结合六维力感知机构和集成控制系统完成实验验证。对实验结果进行分析,证明了加工方法的可行性。