汽车制动防抱死系统(ABS)和电子稳定程序(ESP)一直是汽车主动安全研究的热点,对二者的集成已成为汽车制动控制发展的必然趋势,通过对二者进行有效合理的协调,可以在缩短制动距离的同时,提高车辆的行驶的方向稳定性。研究转弯制动工况下的稳定性协调控制对于提高汽车主动安全性,具有重要的理论意义和工程价值。三轴车辆最大制动减速度远小于乘用车,在干路面上紧急制动距离长。为了改善三轴汽车在直线和转弯制动工况下操纵稳定性并缩短制动距离,采用实车参数基于TruckSim动力学仿真软件建立了整车模型,分别设计了模糊PID控制、基于饱和函数的滑模控制和基于变指数趋近率的滑模控制等三种ABS控制器,对直线制动工况下三种控制器的控制效果进行了对比。提出了一种轮胎侧偏刚度动态拟合方法,对线性二自由度车辆模型进行修正,通过模型预测控制方法设计了直接橫摆力矩控制控制器。基于Dugoff轮胎模型建立补偿横摆力矩与车轮滑移率的关系式,并计算出滑移率的控制边界值。在此基础上提出一种DYC/ABS协调控制策略。通过TruckSim与MATLAB联合仿真,分析了不同车速、转弯半径下的车辆响应,提出了综合改善评价函数来评价汽车整体动力学性能。研究表明,所设计的ABS控制器和协调控制器对改善汽车操纵稳定性效果显著,可达4%-35%。由于重型气压制动系统商用车的配置参数差异大,单批次产量少,DYC/ABS开发匹配中实车实验成本高、风险大,为了快速开发控制算法并标定控制阈值,针对三轴车辆搭建了气压制动硬件在环试验系统,并对所提出协调控制策略的有效性进行了硬件在环试验验证。仿真和试验结果表明,所提出的协调控制策略在不同车速、转弯工况下均能改善车辆稳定性,减小侧向加速度、制动距离和制动时间。因此,本文基于三轴汽车整车动力学模型提出的DYC/ABS协调控制策略,控制效果良好,并具有工况适应性,可为汽车稳定性研究提供理论借鉴。