随着实时系统在工业领域的广泛应用,工业实时系统不仅需要保证数据采集、控制、数据传输等周期任务在规定的时间内完成,也要保证突发事件触发的非周期任务的及时响应。由于应用的日益复杂,使得多处理器实时系统成为处理这种复杂应用的有效计算手段。因此,要求工业实时计算能够综合处理多处理器实时系统中周期任务和非周期任务混合调度问题。论文在总结多处理器实时系统实时任务调度特点的基础上,综合分析了已有调度算法,针对它们用于多处理器实时计算时存在的问题,提出了两级多处理器系统结构下实时任务的调度算法,并通过在VxWorks上的仿真实验证明了算法的有效性和可行性。主要工作包括以下方面:　　(1)论文研究的多处理器实时系统任务调度算法采用层次式的任务调度策略,对多处理器系统的调度层次分两级:任务分配和任务调度。任务分配处理选择任务在什么结点上执行,任务调度则涉及到将在同一结点的任务按怎样的方式进行调度执行。任务分配器端响应实时任务请求,并按照权值自适应的轮转调度算法(FWRR)分配实时任务到各个执行结点,各执行结点按照了一种基于比率调节的RM和EDF相混合的调度算法(TRE)对本地实时任务进行调度执行。　　(2)针对多处理器实时任务的多机执行的特点,为了满足任务的合理分配及系统的负载平衡,论文研究了将任务分配到结点的调度方法,提出了权值自适应的轮转调度算法(FWRR)来分配任务。根据结点处理能力的不同,采用自适应调整队列权值的方法在处理能力强的结点上分配更多的任务,而对处理能力弱的结点分配较少的任务,这样可以合理分配任务并使任务得到尽快处理,也解决了结点处理能力不同而造成的负载压力的问题。　　(3)多处理器实时系统在同一结点上有多任务执行的特点。在不同的工作负载下,以任务截止期错失率作为衡量不同任务调度算法性能优劣的指标,对RM和EDF实时调度算法进行了性能分析和比较,在此基础上,提出了一种基于比率调节的RM和EDF相混合的调度算法(TRE)。通过比率的调整,可以灵活的实现RM和EDF调度算法的结合,表现出高的处理器利用率和在处理器过载情况下的好的稳定性,可以产生较好的调度性能。