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近年来,大型起重机吊装行业迅猛发展,超大型吊装日渐普遍,推动了用于辅助吊装方案设计人员快速有效制定作业方案的计算机辅助吊装仿真技术的广泛应用,而现存的仿真工具在吊装动作序列规划上的低效性问题也日益突出。本文重点研究了基于随机采样思想的高自由度动作搜索算法——RRTConnect,针对其在动作规划中因树生长缺乏方向性、所得路径迂回严重、平滑性较差而导致路径代价大、规划时间长、路径质量差的问题,提出了一种新型的算法用于起重机的动作序列规划。算法通过在采样策略、代价度量方式等方面的改进以及对既得路径的平滑