随着机器人技术的迅猛发展,机器人在各种领域获得了广泛的应用。将机器人技术运用到反恐领域,促成了排爆机器人的诞生。研究和设计具有智能的实用型排爆机器人,对于提高我国公安部队的反恐能力具有较大的现实意义。 排爆机器人机械系统通常由运动小车和置于其上的机械手组成。本论文围绕机械手和履带式车体的设计,对排爆机器人进行了较全面的运动分析、机构设计、车体动力性分析和远程控制系统构建的研究工作。 一、在机器人手臂设计和建模的基础上,对机械手的抓取进行运动学分析和计算,采用现代仿真工具软件ADAMS对机械手进行了运动仿真,验证了排爆机器人机械手臂的设计参数能够满足实际抓取的要求。 二、根据履带式车体机构设计的一般理论和方法,结合履带-地面力学的原理,分析了影响车体机构性能的各类因素,为更好的设计排爆机器人履带车体提供切实可行的方法。在设计履带式排爆机器人车体的过程中,分析了履带式排爆机器人在特殊运行姿态下的静力学和动力学特性、提出了特殊状态下影响车体稳定性的各类参数,为通过优化这些参数进行履带式排爆机器人的车体结构设计打下了基础。 三、根据遥控车体的无线通讯方式,结合数据采集技术和传输设备建立起一个完整的机器人智能系统,从而可以采集和处理各类实时数据,建立环境地图,为实现对履带式车体的完全智能控制打下良好的实践基础。 四、对履带式排爆机器人样机进行了调试和实验,设计实现了车体的远程控制系统,对小车运行和排爆姿态进行了测试和分析,验证了应用本文所提出的理论设计的履带式排爆机器人的现实可行性,为将来更好的实现履带式机器人的智能化设计打下了良好的基础。 通过本论文的研究,成功设计实现了机械手和车体结构,并实现了车体的远程遥控设计及调试操作。为实现智能化排爆机器人的进一步设计奠定良好的理论基础,积累了实践经验。关键诃：排爆机器人；机械手运动学：履带车体；车体动力学；摇操作。