嵌入式调试环境用于支持嵌入式软件的调试和测试,是嵌入式开发工具链中最关键的部分。但是目前国内外流行的嵌入式调试环境价格昂贵并且只能适用于专用的硬件平台,通用的调试环境也只能应用于单核或同构多核的片上系统,针对异构多核片上系统的调试环境还没有出现,这使得开发异构双核调试环境变得日益迫切。本文在分析了常用的嵌入式调试技术和调试系统的优缺点后,结合本文目标系统的特点设计并实现了面向不同调试技术的高性能的异构双核调试环境。本调试环境支持不同通信模式下的调试,分别为:运用GDB远程调试原理和插桩方法实现的串行通信模式,以及基于JTAG边界扫描原理和客户端/服务器结构实现的JTAG通信模式。实现了在异构双核架构嵌入式环境中进行同步、实时、远程调试的目标系统。最后部署了异构双核调试环境的运行和测试环境,验证了系统的有效性和稳定性。