由于车辆队列可以显著提高道路通行效率、降低燃油消耗,并实现除头车外其他车辆纵向运动的自动控制,从而可大大缓解司机的工作强度。因此车辆队列技术在智能交通领域受到了高度关注,国内外大量研究人员长期从事车辆队列控制技术的研发,该过程一般分为:设计、仿真和实车测试验证三个阶段,其中软件仿真可有效验证车辆队列控制策略的稳定性,并减少实车测试的次数,从而大大降低研发成本,具有十分重要的理论意义和工程应用价值。现有的车辆队列仿真大多基于数值模拟,真实感较差,而且无法进行试乘感受测试。本文利用计算机软件仿真技术建立车辆队列的虚拟模型,利用驾驶模拟器输入车辆的控制参数,通过分析车辆的运行数据和试驾人员的虚拟乘车体验,从而实现对车辆队列控制策略进行主客观评价。本文主要完成了以下工作。1、设计了基于虚拟现实技术的车辆队列仿真系统整体方案。对影响队列纵向运动控制效果的关键要素、仿真原理和工作流程进行分析与设计,同时选择了Unity作为仿真软件界面开发工具,具有使用方便、开发灵活、真实感强等特点。2、在考虑通信延时条件下,在CTH控制策略的基础上建立通信延时条件下的车辆队列控制策略,并从理论层面对车辆队列稳定性进行分析,得到存在通信延时车辆队列稳定性约束条件。3、基于Unity平台完成了车辆队列仿真软件界面开发。采用串行通信实现了驾驶模拟器数据的采集,并在Unity平台中实现了道路场景与车辆三维模型的导入,完成场景灯光效果设置和场景的渲染和烘焙。采用视角切换,可以实现较为真实的驾乘角色体验。采用菜单选择模式可以实现车辆队列控制模型和控制参数的设置,同时实现曲线和文本模式的轨迹参数输出。4、基于开发的仿真软件平台完成了紧急刹车与交通震荡两种场景车辆队列纵向运动控制仿真实验。在考虑有无通信延时的两种条件下对本文建立的车辆队列控制器的控制稳定性进行仿真实验测试和试乘人员的虚拟乘车体验测试,从客观和主观方面对车辆队列控制策略进行分析与评估。实验结果表明:本文开发的仿真软件真实感强、参数设置方便,可以非常方便地用于车辆队列控制器参数的调试。未来该软件还可以用于车辆虚拟驾乘的人因工程测试。