随着工业机器人在各行各业的广泛应用，对工业机器人可选件之一的工业机器人示教器的性能有了更高的要求。目前应用于生产的大部分工业机器人都是示教再现型机器人，需要借助示教器来完成示教再现功能，即用户通过操作机器人示教器将要实现的任务命令传输到机器人控制器中，控制器接收到对应的命令来控制机器人的各轴运动以达到各目标位姿，然后在示教器中用机器人语言存储记录各位姿坐标，最终通过示教器控制程序的运行，实现示教再现功能。本文基于可裁剪的WinCE5.0嵌入式操作系统设计了一种基于WinCE的工业机器人示教器软件，并实现了机器人示教器和控制器之间的以太网通信。示教器软件开发在EVC4.0环境下进行，通过MFC应用程序框架对系统进行总体设计，借助于多线程、动态链接库技术完成整体软件的架构。在软件设计过程中，根据示教器的功能将示教器软件划分为多个模块：HMI(人机界面)模块、通信模块、API（应用数据接口）模块、坐标系标定模块、输入设备驱动模块。为了减少示教器软件的占用内存并方便扩展，后四个模块设计为动态链接库，提供给HMI模块使用。为提高示教器软件运行效率，以HMI作为主线程，通信模块和驱动模块作为两个支线程，共同构成了多线程示教器软件。此外，在HMI模块和通信模块需要数据交互时调用API模块即可，需要进行坐标系标定时则调用坐标系标定模块。示教器和控制器的通信采用TCP和UDP协议，通过套接字socket实现跨平台的网络通信，并在通信中添加心跳检测功能和扩展了单线程的一对多通信功能。此外，示教器可完成对工业机器人的工具和工件坐标系进行标定的功能。本文设计的示教器软件除了在实验室机器人上进行了测试外，还在广东巨轮工业机器人和河南森茂工业机器人机器人上得到了应用，获得了用户的认可，验证了本文设计的示教器软件的正确性和可操作性。