现代液压伺服控制,普遍存在一定程度的参数变化和负载干扰的影响,对于力控制系统,由于其传递函数分子上比位置控制系统、速度控制系统多了一个二阶微分环节,这不仅影响系统的频宽,而且易使系统特性趋于振荡甚至不稳定,因此设计出高精度、强鲁棒性的控制系统的要求越来越迫切了。本文以电液力控制系统为背景,将H_∞控制理论应用于液压系统。首先通过传统的线性化方法建立电液力控制系统的传递函数,为使其更加接近于实际系统,建立系统的非线性模型,并分析各参数的变化对系统性能的影响。在此基础上应用线性矩阵不等式理论设计系统H_∞控制器以减小参数变化对系统的影响,提高系统性能。电液力控制系统的控制问题易出现奇异现象,而传统的H_∞控制理论无法解决奇异问题,因此应用基于线性矩阵不等式(LMI)的H_∞控制理论。本文给出了基于线性矩阵不等式法的H_∞控制器的具体推导过程以及设计方法,同时给出了一般权函数的选取原则。由于设计出来的H_∞控制器的阶次太高,因此对其进行降阶处理,使其易于实现。本文还运用经典控制理论设计PID控制器,然后分别从提高系统的频宽、抗干扰能力以及对系统鲁棒性的提高等方面考虑,通过仿真与实验对H_∞控制器和PID控制器作了比较分析。结果表明,H_∞控制作用下的系统能够达到更高的频宽和更强的鲁棒性。同时,在频域上对两者的特性进行分析,解释了H_∞控制与PID控制性能不同的原因。