随着工业的发展,以人工为劳动力的生产方式已经不能满足高效生产需求。根据企业提出的功能指标要求,本文设计了一款摇臂式自动上下料机器人,主要研究内容包括:1.进行了摇臂式自动上下料机器人的结构设计与搭建。根据功能需求和技术指标,设计机器人的机械结构。机械部分包括高稳定性升降轴、旋转主轴和机械臂,并对三者进行了设计、计算、选型和仿真验证。最后利用PRO-E三维软件对机器人进行建模,并通过ANSYS仿真验证机械设计的可靠性。2.进行了摇臂式自动上下料机器人硬件电路的设计。本文以TMS320F2812高性能芯片为机器人控制核心,通过设计电源电路、复位芯片电路、驱动模块和通讯模块,共同搭建了机器人硬件电路。3.进行了摇臂式自动上下料机器人控制系统的设计。首先确定机器人正运动学、逆运动学和动力学模型参数,在建立动力学模型的基础上,再对机器人控制系统仿真。本文控制系统采用滑模控制,首先设计改进幂次趋近律,根据动力学模型和趋近律设计控制器,再通过MATLAB进行仿真。4.进行了摇臂式自动上下料机器人系统试验和分析。搭建实验平台,加工特定的检验工具,机器人抓取检测工具,从空间不同点到达指定位置。通过特定检验工具测量X轴和Y轴的重复定位精度,再进行摇臂式自动上下料机器人的搬运动作实验,验证机器人在模拟工作环境下的性能与精度。