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针对下肢外骨骼机器人行走稳定性与步态轨迹跟踪控制问题,对下肢外骨骼机器人三连杆模型进行动力学建模与轨迹仿真。通过拉格朗日......
针对具有外部扰动和系统参数不确定的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种改进的自适应神经网络滑模跟踪控制方法。首先建立了三自......
随着工业的发展,以人工为劳动力的生产方式已经不能满足高效生产需求。根据企业提出的功能指标要求,本文设计了一款摇臂式自动上下......
针对伺服电机的多周期干扰和非周期干扰的问题,提出一种复合控制策略.该策略首先基于一种嵌入扰动的改进趋近律,设计出离散滑模控......
矿用刮板输送机链条张力控制系统是一个具有非线性、时变性等特点的复杂控制系统,传统的PID控制将无法满足越来越高的精度要求。为......
针对某火炮弹丸协调臂电液伺服系统在传统滑模控制趋近律下存在抖振现象和收敛速度慢等问题,提出一种基于改进自适应趋近律的弹丸......
为解决钢结构柔性探伤机器人在轨迹跟踪中存在控制模型复杂、跟踪速度慢和跟踪精度不高的问题,提出一种基于改进趋近律的滑模控制......
针对滑模变结构控制中指数趋近律引起较大抖振的问题,采用改进的饱和函数来代替符号函数,对指数趋近律进行了改进,并给出了滑模可......
本文针对3-DOF并联机械腿控制问题,分别从系统动力学模型建立、机械腿末端轨迹规划以及轨迹跟踪控制三个方面展开探索和研究。由于......
对硬盘驱动伺服系统应用了滑模控制系统,包括采用近似时间最优控制的寻道控制及基于滑模控制的跟踪控制;为了调节系统快速到达稳态......
