随着我国注塑机行业的蓬勃发展,以及工业自动化的推进和用工荒的日益严重,注塑工厂对机械手的需求会越来越大。这必将促成注塑机械手的不断研究与开发,从而节省大量人力和提高企业的经济效益。而提高注塑机械手伺服程度,有利于提升机械手精度,进而提高企业核心竞争力。为了提高机械手在工作过程中的精度和速度,本次设计采用的是伺服电机驱动直角坐标机械手。在分析国内外机械手控制系统的研究重点后,根据实际需求,针对三轴机械手控制系统中伺服系统建模、轨迹跟踪算法、人机交互界面设计、系统实现以及算法试验等问题进行了细致的研究：首先,论文对专门设计的高速注塑机械手的控制系统进行了总体结构设计。并介绍了以固高GUS-600-TG02-HD运动控制器、手持器和台达伺服电机为主的硬件控制系统。其次,分析三轴伺服机械手机电系统结构,介绍了机电伺服系统建模方法,进而建立起注塑机械手的控制系统模型。第三,对注塑机械手进行三点圆弧插补的轨迹规划,并建立起正弦S形速度曲线,最后提出基于H∝控制迭代学习前馈的伺服控制系统算法,并通过仿真验证算法的有效性。第四,对注塑机械手控制系统进行编程实现,并设计出机械手示教的控制界面。最后对本文研究的注塑机械手进行工作总结,同时提出有待改进的地方,并对注塑机械手进行了未来发展的展望。