车辆底盘勘察取证作为道路交通事故调查与处理的重要内容,有助于还原事故事实、认定事故责任。为解决现有车底勘察设备通用性差、操作难度大和易遗漏等问题,提出一种能够适应不同车型、具有自主运行能力的便携式车底勘察机器人系统并展开相关研究。针对作业环境特点,给出一种勘察机器人本体设计方案,防护等级可达IP64,主要包括车体、移动机构和2自由度云台。针对事故现场环境和人机交互特点,提出一种基于人机交互的勘察机器人控制系统。为实现机器人对车辆底盘进行自主运行,基于机器人运动坐标和红外传感器阵列遮挡面积信息,提出一种实现对不同型号车体边缘的准确辨识方法。为克服航姿参考模块在铁制车体下漂移严重问题,根据红外传感器间位置信息,给出一种基于传感器触发时序的机器人相对车辆姿态的3步式校准方法。利用红外传感器和超声波测距传感器的信息结合实现机器人对环境信息的感知,借鉴模糊控制思想实现机器人的自主避障运行。基于.NET平台和Windows Socket网络编程技术设计一款界面简洁、操作简单的上位机控制软件,实现了机器人运动控制、云台姿态调整和被测车辆底盘图像的实时显示采集及存储等功能。为验证车底勘察机器人系统的可行性与稳定性,对机器人系统进行试验测试,试验表明该机器人系统能够实现自主运行,满足事故车辆车底勘察的工作需求,且操控灵活便捷、携带方便,能有效提高车辆勘察取证的准确性和工作效率。目前正处于交警部门试用阶段。