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模块化造船技术是目前现代化船厂建造大型船舶的通用方法,由于某些工序自动化程度较低,目前该行业仍属于劳动密集型.而随着机器人技术的发展,多机器人协调技术以其柔性、并行性和鲁棒性等单个机器人所无法比拟的优越性受到了普遍的重视.该文就是将多机器人协调系统理论和方法应用于船舶的模块化建造实际工程中.针对船体建筑过程中存在的技术难点:船体模块的快速高精度对接和船体模块环缝的高质量焊接,研究开发了基于多机器人协调的船体建造自动控制系统.