【摘 要】
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传统的机械臂点位控制多使用单片机的单CPU或者以工业PC机为主的多CPU实现方式.结果是:或者跟踪精度不够,或者是因为体积庞大、应用不灵活,易受工业现场干扰,而且多支持平面
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传统的机械臂点位控制多使用单片机的单CPU或者以工业PC机为主的多CPU实现方式.结果是:或者跟踪精度不够,或者是因为体积庞大、应用不灵活,易受工业现场干扰,而且多支持平面的曲线(轨迹)跟踪.嵌入式计算机技术的发展给机械臂点位控制注入了新的力量.嵌入式计算机体积小,计算能力强,致使它应用灵活,抗干扰能力强.该文首先提出了一个直角机械臂点位控制的曲线跟踪算法—导数引导的曲线跟踪算法.使用该算法来规划空间中的曲线轨迹,可以让直角机械臂对空间曲线(轨迹)的跟踪的最大误差最小.其次,依据该算法,设计并实现了一个可以扩展的曲线库.不仅提供了一些例子曲线,还为用户扩展自己的曲线提供了接口.再者,在嵌入式平台上设计并实现了一个以开环为主闭环为辅的嵌入式直角机械臂的点位控制系统.最后,由于扩展曲线的设计需要,设计并实现了一个可视的机械臂模拟软件模块.
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