机器人众多关键技术中，控制技术处于核心地位，很大程度上影响机器人整体性能。本文以一种新型全回转三自由度并联机械手为研究对象，搭建了开放式数控系统硬件平台、开发了实用化控制功能、规划了操作空间轨迹并集成了机器人运动学标定软件补偿模块。全文取得了如下研究成果：基于PC和DSP运动控制卡搭建了并联机器人开放式数控系统硬件，该系统以PC和DSP运动控制卡构成两级控制模式实现了机器人精确的运动控制，在电路设计方面完成了控制电路、接口、隔离电路板及控制柜操作面板设计。以LabVIEW和NI Motion为软件平台开发了数控系统控制软件，包括机器人回零、单步与连续运行和微动调整核心控制功能以及机构避障、误差补偿实用化功能，并设计了友善的操作界面、集成了运动学标定模块，为机器人实用化奠定基础。推导了机器人位置逆解、速度及加速度模型，利用虚功原理建立了机器人刚体逆动力学模型。在此基础上，采用修正梯形法对机械手进行了轨迹规划，并成功地运用于机械手控制。