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本文根据863项目机器人模块化体系结构设计的要求,设计了一种基于Davinci技术的智能机器人多通道视觉平台。该平台实现了对图像和视频进行实时的滤波、边缘检测等预处理工作,实现了基于传统标定方法的单双目自动标定,可实时性较好的实现目标点的双目三维定位。平台支持linux操作系统,通用接口支持能力强,扩展开发方便,对于提高智能机器人视觉处理能力,减轻机器人上位机的视觉处理压力有很重要的意义。论文主要进行了如下工作,多通道视觉平台的硬件设计;基于Davinci技术编程框架的软件设计;进行了单目和双目相机的自动标定;进行了目标点三维定位的研究和相关实验。硬件设计方面,在TI公司TMS0320DM6446芯片的CPU核心板的基础上,设计了多通道模拟视频输入、AV端子视频输出、以太网接口电路、主从USB接口电路、RS232串行口接口电路、用于部分信号电平转换和硬件扩展的CPLD电路以及系统电源模块电路。采用Cadence高速电路板设计软件完成了以上硬件电路的原理图设计、PCB设计以及电路板加工光绘文件的设计。软件设计方面,进行了Uboot和嵌入式Linux系统的移植与设置,设计了符合XDM-XDAIS标准的DSP端实时图像滤波、边缘检测、反色、缩放等图像预处理程序,设计了基于Codec引擎的ARM端程序,用于视频输入输出端口的控制、DSP端算法的调度以及与上位机的通信控制,基于VC++6.0设计了上位机控制程序及用户界面。建立了适用于多通道视觉平台的单目和双目相机的模型,设计了基于OpenCV的单双目相机自动标定程序。分析了目标点三维定位的原理,设计了DSP端的基于双目标定参数的目标点三维定位算法程序,在ARM端编写了算法的调度程序,并通过以太网实现了结果的实时上位机显示。实验验证了多通道视觉平台能够实时采集、进行预处理并显示单通道或多通道图像,可以实现单目和双目相机的自动标定,可以实现目标点的双目较准确定位,平台可以通过串口、以太网实现与上位机的通讯。本文初步达到了多通道视觉平台设计的要求,为智能服务机器人视觉平台的深入研究与应用奠定了基础。