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中国电子商务产业和快递服务业的快速发展,带来快递业务量的井喷式增长。因此近几年物流装备中智能化程度最高的仓储搬运AGV不断被应用到无人仓库中,实现仓储搬运操作和快递分拣工作的自动化和无人化,从而提高作业效率。而仓储搬运AGV在仓库中正常作业的一个重要前提便是在仓库中的定位。而目前仓储搬运AGV大多采用自主性差、柔性化程度低的固定路径的定位导引方式。因此本文研究一种在半结构化仓库环境中的仓储搬运AGV自主定位方法——基于激光Slam的仓储搬运AGV定位技术。本文的主要研究内容包括:1)分析并研究了国内外在仓储搬运AGV定位导引技术、移动机器人自主定位和Slam技术方面的研究现状,针对在半结构化仓储环境中工作的仓储搬运AGV,研究一种基于激光Slam的仓储搬运AGV定位技术。2)分析研究了实验所用平台——Pioneer-LX的硬件机械结构、软件系统和主要传感器。3)对AGV定位系统进行数学建模。建立机器人坐标系统;根据Pioneer-LX的运动结构和机械结构建立全局坐标系下的里程计运动模型;分析研究了几种地图描述方法,并创建全局地图。4)在传统ICP算法基础上,提出一种非迭代的改进ICP算法,并融合聚类算法剔除错误结果,实现了实时激光扫描数据与全局二维激光地图的快速精确匹配。并针对AGV在路径行驶过程中的定位设计EKF定位算法。对于AGV在停车搬运过程中的定位,对激光数据进行货架特征提取并与全局地图中的货架特征匹配,实现在停车搬运工作前的位置矫正和精确定位。5)设计并搭建实验环境,对改进ICP算法和EKF定位算法实验验证,通过实验结果验证了所设计的定位算法与方法能够实现AGV在路径行驶过程中的自主定位和在停车搬运过程中的精确定位。