汽车悬架系统是车架与车桥之间用来传递力和力矩的全部连接装置的总成,功用是缓和汽车在颠簸路面上行驶所产生的冲击,维持汽车在不平道路上行驶安全。汽车在行驶过程中,经常由于载荷,车速和路况等工况的变化引起汽车局部或整体的激烈振动,这种振动不仅影响乘员驾车舒适性,还会直接影响轮胎对地面附着性能和操纵平稳性。因此,研究汽车悬架系统,采用有效的技术方案,衰减通过底盘和座椅由路面激励引起的传递给人体的振动,是确保汽车行驶过程中处于动态平稳性的一个主要方法。本文针对汽车主动悬架系统的稳定性和动态特性展开讨论,基于鲁棒控制理论进行算法设计并加以验证分析。主要内容可概括如下:(1)为了研究汽车悬架参数不确定性对主动悬架系统性能的影响,构建了基于线性分式变换的二自由度四分之一汽车主动悬架综合模型。基于李雅谱诺夫(Lyapunov)理论设计一种最优H2/H∞保性能状态反馈主动控制律,将最优保性能问题转化为线性矩阵不等式(LMI)的凸优化约束问题,运用不确定矩阵结构信息继而引入自由变量以降低控制律设计的保守性。(2)在考虑主动悬架存在作动器响应延迟(输入时滞)条件下,为降低输入时滞和车身质量不确定性对控制系统的消极作用,提出一种鲁棒H∞/广义H2控制方法,并应用到四自由度二分之一汽车主动悬架数学模型。在控制器设计进程中,将时滞因素融入李雅普诺夫泛函(Lyapunov-Krasovskii)中,并基于锥补线性化算法得到基于LMI的凸优化最优解。(3)针对车辆四自由度二分之一汽车主动悬架系统时变输入时滞所引起的控制稳定性问题,并综合考虑路面扰动信息及参数摄动因素,研究一种考虑时变输入时滞及预瞄信息的鲁棒H∞/广义H2控制器。(4)理论推导完成之后,将基于电磁作动器的二自由度四分之一汽车悬架数学模型作为研究对象,结合本文设计的鲁棒保性能控制方法进行仿真验证。