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随着网络技术的迅速发展,无线传感器网络(Wireless sensor networks, WSNs)广泛应用于各个领域。由于海洋技术及军事上的需求,水下无线传感器网络(Underwatersensor acoustic networks,UWSNs)也逐渐发展起来,与传统陆地WSNs相比UWSNs使用声信号通信,具有传播时延高且不确定性的特点。许多研究者为了解决传播时延高对时间同步精度的影响,提出了一种假设在时间同步过程中节点保持相对匀速运动的时间同步算法,但是这种假设对于复杂多变的水下环境有待考虑。为了解决UWSNs中传播时延高且不确定性的问题,本文采用基于多普勒原理方法计算节点之间的相对速度,解决由节点移动导致传播时延不确定的问题。本文提出的多普勒辅助时间同步算法(Doppler auxiliary time synchronization algorithm,DATS)利用自主式水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)作为信标节点,通过与普通节点进行信息交换完成整个同步过程,主要步骤包括基于多普勒节点信息交换和计算时钟频率偏斜相位偏差。在节点间信息交换阶段主要用于收集数据,信标节点周期性的向普通节点广播带有时间戳的信息,普通节点在每次收到信标节点广播的信息时利用多普勒原理的方法计算此时与信标节点之间的相对速度;在计算时钟频率偏斜和相位偏差阶段,普通 .节点根据收集到的数据以及信标节点和普通节点之间的距离与传播时延的关系,计算时钟的频率偏斜和相位偏差。最后将本文提出的时间同步算法DATS进行仿真实验,并与现有的一种能量高效分布式时间同步算法(An energy efficiency distributed time synchronization algorithm, E2DTS)对比,证明本算法在一些时间同步性能参数上有更优越表现。