焊接机器人在机器人领域已有多年的应用,是机器人领域的一个重要发展方向。路径规划是焊接领域智能控制的研究重点。传统的焊接使用的是示教再现模式。在焊点较少的时候可人工判断焊接先后顺序,示教一次剩下的都按照同样的流程进行焊接。但在焊点较多的时候这种方式就显得太落后了且难以达到高效率、低功耗的要求。所以要借助现代的智能算法找到一条效率更高的路径。本文首先讨论了点焊机器人路径规划技术的发展现状,同时也指出了路径规划的研究意义和本文的研究内容及安排,接下来分析了点焊机器人的构造和技术特点,然后说明了遗传算法的特点和基本流程。最后,把点焊机器人路径规划转化为TSP(旅行商问题)路径规划问题。TSP路径规划问题指的是在已知N个城市的坐标位置和相互距离的情况下,现有一个推销员要访问所有的城市,且每个城市只能访问一次最后又回到出发点,怎么安排访问顺序使得访问的路线最短。根据点焊机器人的运动轨迹是点到点的运动,论文把路径规划转化为TSP问题后并用数学语言进行描述。然后综合运用遗传算法、图论的原理,利用MATLAB实现了基于遗传算法的3维空间中30个焊点的路径寻优。最后通过对比分析证明算法的有效性。