惯性导航是一种实时更新载体位置、速度和姿态信息的过程,通过利用加速度计和陀螺仪的测量信息来进行导航解算。本文重点针对基于激光陀螺的捷联惯导系统的系统级标定及初始对准方法进行了研究。系统级标定是依据惯导系统的导航解算误差对陀螺组合和加速度计组合的各项标定参数误差进行辨识。与分立式标定方法不同的是,系统级标定方法对标定设备的要求不高,可利用低精度的转台实现较高精度的标定,在实际应用中更具有使用价值。本文首先对激光捷联惯组的标定模型进行了研究,给出了加速度计和陀螺组合的最简标定模型,提出了一种利用低精度转台实现精确标定的方法,详细分析了标定过程中位置编排的原理。利用系统级标定得到的标定结果精度较高且具有良好的重复性。捷联惯导系统的初始对准是进行导航解算的前提,其目的是为了提供导航解算所需的姿态阵初值。初始对准分为粗对准和精对准两个过程。本文首先简要的介绍了粗对准过程,给出了一种利用地球自转角速度及重力加速度的计算方法。详细讨论了各误差参数之间的耦合关系,为后续状态量的选取提供了基础。分别给出了基于线性Kalman滤波和扩展Kalman滤波的对准方法,并且在试验中得到了验证。最后,为了验证系统级标定及线性Kalman滤波对准方法对导航精度的影响,本文还进行了一组综合试验,试验结果表明,其精度较高,满足对导航精度的要求。