现代坦克的发展方向是自动化及信息化,为实现这一目标,减少坦克的乘员数量,保护士兵的生命安全,坦克采用弹药自动装填系统已是必然趋势。弹药自动装填系统一般分为弹药仓、协调器、输弹机三个部分。本文以弹药自动装填系统中的协调器和输弹机为研究对象,设计了两自由度弹药提升协调装置的具体结构,并对两自由度弹药提升协调装置的动力学特性及基本PID控制方法进行了理论及实验研究。本文首先提出了一种两自由度弹药提升协调装置,并设计了弹药提升协调装置的具体结构,建立了三维模型。其次,使用RecurDyn动力学建模软件,建立了两自由度弹药提升协调装置的动力学模型,并对其在电机转矩特性方程作用下各个机构的响应进行分析。使用MATLAB/Simulink软件建立了基于PID控制方法的两自由度弹药提升协调装置位置控制框图,探讨了两自由度弹药提升协调装置的动态响应,通过在动力学模型中施加基础扰动,探讨了存在基础扰动的两自由度弹药提升协调装置的动态响应。通过现有的两自由度弹药提升协调装置的比例实验模型,研究了两自由度弹药提升协调装置的位置控制响应。本文以两自由度弹药提升协调装置为研究对象,以其动力学模型为基础,通过虚拟样机及比例模型实验,印证了两自由度弹药提升协调装置的设计原理及控制方法的正确性。