【摘 要】
：
倒立摆是一个复杂的快速、非线性、多变量、强耦合、自然不稳定的非最小相位系统,是重心在上,支点在下的一类控制问题的抽象。作为一个典型的非线性系统,倒立摆系统常被用作
论文部分内容阅读
倒立摆是一个复杂的快速、非线性、多变量、强耦合、自然不稳定的非最小相位系统,是重心在上,支点在下的一类控制问题的抽象。作为一个典型的非线性系统,倒立摆系统常被用作检验新的控制算法的有效性和控制性能优劣的平台。基于旋转倒立摆的T-S模型,在平行分配补偿设计方法的框架下,在不考虑输出约束和控制约束的情况下,本文首先设计了LQR控制器,并进行了仿真;但倒立摆系统的控制问题实际上是一个存在输出约束和控制约束的控制问题,在考虑约束的情况下,以LMI为优化工具,设计了状态反馈约束H∞控制器,并进行了仿真。在论文的最后,设计了倒立摆的自摆起控制器,并结合前面所设计的T-S LQR控制器与T-S H∞控制器在旋转倒立摆的实物上进行了实物控制实验。
其他文献
习总书记在十八大报告中指出供给侧结构性改革,其目的是提高人们的生活水平。“供给侧结构性改革的根本目的是提高社会生产力水平,落实好以人民为中心的发展思想。要在适度扩
近几年来,大规模集成电路迅速地向高速度和大规模方向进展.随着硅基片地CMOS技术地发展,芯片的尺寸和集成度大大提高,时钟频率已经超过1GHz,而工作电压进一步降低,使得电子产
融媒体是现代信息技术发展的产物,随着融媒体的普及和推广,社会传播形式逐渐由传统单一形式向多元化模式转变,本文主要以广播电台发展趋势为研究对象,通过探究广播电台发展现
在社会管理创新取得初步成效的背景下，进一步加强和创新社会管理，是郑州市面·临加快中原经济区建设和郑州都市区建设的艰巨任务的一项必然选择。依据对郑州市创新社会管理
目的研究兴安升麻Cimicifuga dahurica根茎的化学成分。方法利用正、反相硅胶柱色谱、制备薄层色谱、Sephadex LH-20凝胶色谱等方法对兴安升麻乙醇提取物进行分离纯化,根据理
<正>学习了二元一次方程组后,可以根据题目特点,挖掘题目中隐含的相等关系,构造二元一次方程组解题,本文从10个方面举例说明.一、利用二元一次方程的定义构造例1已知3xm+2n-3
保护城市历史文化遗产作为城乡规划的一项重要内容,是我国文化遗产保护必不可少的重要组成部分,应从各方面了解历史文化遗产保护的基本概况。对历史文化遗产保护的原则、内容
“学科之眼”是学科赖以相对独立的一个首要条件,“学科视野”是学科之眼所“看到的空间范围”。社会学的学科之眼是“社会平等”。以此来审视教育,社会学所看到的便是影响着
<正>1.身穿绿衣裳,肚里水汪汪,生的孩子多,个个黑脸膛。(水果) 2.上不怕水,下不怕火:你家也有,我家也有。(生活用品)