旋转倒立摆相关论文
倒立摆系统是一个非线性、强耦合、多变量、高阶和不稳定系统,主要用于进行控制理论的教学和实验,相较于其他实验平台,操作更简单,......
旋转倒立摆作为欠驱动、强耦合和不稳定的非线性系统,始终被视为研究控制理论的理想平台之一。所谓的自抗扰控制（ADRC）是一种可靠且......
学位
规范形理论是研究动力系统、微分方程及非线性振动等领域动力学特征的强有力工具之一。规范形理论又称正规形理论,它的基本思想,是......
欠驱动系统由于结构简单、体积小、重量轻以及低功耗等特点,在人们日常生活中广泛应用。尽管欠驱动系统的自动控制问题一直是控制......
针对旋转倒立摆PID参数整定耗时费力且精度低的问题,对旋转倒立摆实验系统PID参数整定展开了研究.利用MAT-LAB进行仿真,分别采用试......
本文针对旋转倒立摆实时控制系统,在对旋转倒立摆进行模型分析基础上,实现了基于LQR的实时控制.为满足系统控制要求,又提出利用LQR......
旋转二级倒立摆是一种非线性、强耦合的复杂不稳定的欠驱动系统,本文在已建立的倒立摆数学模型的基础上,针对摆动过程中存在的不确......
倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的自然不稳定系统,其控制问题被公认为控制理论的一个典型问题,旋转倒立......
该文针对旋转倒立摆中存在的匹配和不匹配不确定性扰动对系统的影响,提出了一种基于扰动观测器(DOB)的滑模控制(SMC)方法。通过设......
研究基于旋转倒立摆的自动控制理论实验平台设计,采用光电编码器及角度传感器测量旋臂位置和摆杆角度,控制器设计控制律并转化为电......
随着科学技术的发展,对产品的质量需求不断提高。因此,工业应用中需要不断采用更先进的控制方法。但是,现在的控制方法研究多为理......
本文针对非线性、多变量、强耦合的旋转倒立摆系统,利用模糊控制与滑模变结构控制相结合设计了一种模糊变结构控制器,该控制器既保......
工业过程中普遍存在多变量，非线性，高阶绝对不稳定系统。这种系统的自动控制成为一个热门问题。由于其精确模型不易确定，对控制算法提......
通过分析环型二级倒立摆系统的动力学特性 ,将系统的状态空间方程在“倒立”的平衡点附近进行线性化处理 ,应用线性二次型最优控制......
本设计以STM32F103单片机为控制核心,通过WDD35D4角度传感器得到摆杆变量,对比分析角度环与位置环调节抖动大的特点后,设计制作了......
针对步进电机驱动的单支点垂直型旋转式倒立摆系统的复杂特性,采用了模糊控制的方法.基于拉格朗日动力学分析方法,推导出倒立摆的......
[摘 要] 基于拉格朗日方程对旋转倒立摆在不稳定平衡点上进行了线性化的数学建模。在多参数二次规划方法的基础上，建立了显示模型......
本文针对非线性、多变量、强耦合的旋转倒立摆系统，利用模糊控制与滑模变结构控制相结合设计了一种模糊变结构控制器．该控制器既保持......
本文针对一种新型的倒立摆系统，设计了一个四输入单输出三层BP网络，并对一级旋转倒立摆控制器进行逼近。仿真结果表明，BP神经网络有很......
倒立摆系统是典型的非线性、不稳定系统．设计了一个四维模糊控制器，选择以旋转式倒立摆的角度为优先控制，并建立了相应的控制规则，最后......
本文针对非线性、多变量、强耦舍的旋转倒立摆系统，利用模糊控制与滑模变结构控制相结合设计了一种模糊变结构控制器，该控制器既保持......
单级旋转倒立摆系统是一种典型复杂的，不稳定的非线性系统。该系统作为一种理想的实验平台，被广泛应用于控制理论教学和各种控制方法......
摘要：该文介绍了一级旋转倒立摆实验平台下位机的系统结构与实现。实验平台实现了倒立摆在一定的角度范围内稳定倒立以及做完整圆周......
介绍一种以MSP430F149为核心的简易旋转倒立摆及控制装置的设计.整个系统为闭环控制系统,具有良好的稳定性和控制精度.......
期刊
研究的是单支点垂直旋转式倒立摆系统,采用步进电动机进行驱动。由于其系统的复杂性,采用模糊控制的方法进行控制。以拉格朗日动力......
基于拉格朗日动力学分析方法,推导出倒立摆的运动方程及旋转臂的控制关系式.在对系统进行可行的近似化处理后,分析得出了便于实现......
本文针对＂自动控制原理＂课程内容偏向理论、学生学习积极性不高等问题,在一系列教学改革措施的基础上提出案例式教学方案。方案中以......
开发了一套基于P1D控制算法的实验教学平台,由电机、编码器的硬件架构及驱动电路、ARM内核 片上系统、P1D算法和上位机仿真软件等......
针对倒立摆系统的非线性、不稳定的控制问题,研究了旋转倒立摆系统的构成和数学模型,对旋转倒立摆系统在平衡点附近进行了可控性分......
介绍基于MATLAB的倒立摆控制算法及仿真,通过建立其数学模型,在MATLAB上用PID算法、LQR算法及滑模变结构控制算法对单级倒立摆系统......
对旋转倒立摆系统进行数学建模,并在平衡点上线性化。设计了基于ADRC自抗扰控制方法的控制器,利用ESO状态观测器对旋转倒立摆的内......
旋转倒立摆作为一个欠驱动、强耦合和不稳定的非线性系统,一直被视为研究控制理论的理想平台。利用MATLAB的S函数与SimMechanics功......
开发了一套基于PID控制算法的实验教学平台,由电机、编码器的硬件架构及驱动电路、ARM内核片上系统、PID算法和上位机仿真软件等组......
针对多输入多输出（MIMO）系统设计了去伪控制器,通过理论证明给出了闭环系统有界输入有界输出（BIBO）的稳定条件.该方法只需利用采集的数......
旋转倒立摆结构简单,但控制系统较为复杂。介绍了旋转倒立摆的结构原理,运用分析力学中的Lagrange方程建立了旋转倒立摆的线性数学......
基于拉格朗日方程对旋转倒立摆在不稳定平衡点上进行了线性化的数学建模。在多参数二次规划方法的基础上,建立了显示模型预测控制......
针对倒立摆多变量、非线性和强耦合性等特性,设计并制作了基于PID双闭环的旋转倒立摆控制系统。以STM32控制器为主控核心,光电编码......
LQR控制器在含有系统噪声与量测噪声的旋转倒立摆系统应用中,难以获得精确的状态向量实现对系统的最优控制。为了提高LQR的控制精......
针对电机驱动力矩受限的单级旋转倒立摆系统,提出了一种基于T-S模糊模型同时考虑控制输入约束的保代价控制方法,导出了求解状态反......
旋转式倒立摆系统是典型的非线性、不稳定系统。文中介绍了旋转式倒立摆系统的动力学建模过程，研究了倒立摆系统的二次型最优控制器......
利用Hopf定理和规范形理论，讨论了Furuta旋转倒立摆非线性数学模型的Hopf分岔特性。给出系统存在Hopf分岔的条件，讨论了周期轨道的稳......
针对步进电机驱动的单支点垂直型旋转式倒立摆系统的复杂特性,采用了模糊控制的方法。基于拉格朗日动力学分析方法,推导出倒立摆的......
以LabVIEW为平台,结合PID算法,对旋转倒立摆系统设计进行设计研究。在倒立摆旋转过程中,通过编码器将判断位置与角度的相应电信号......
本文针对非线性、多变量、强耦合的旋转倒立摆系统,利用模糊控制与滑模变结构控制相结合设计了一种模糊变结构控制器,该控制器既保......
该文主要介绍旋转倒立摆系统上位机的设计方法,使用通信控件MSComm与下位机通信,实现对旋转倒立摆的启停控制、状态监测以及PID参......
倒立摆作为典型的非线性系统,针对其复杂性与不稳定性条件下的控制过程研究能够有效反应众多典型问题。同时,部分控制系统中关于可......
对简易旋转倒立摆的各个模块做了相关介绍，对系统的实现方案和设计步骤进行描述。采用ATmega16单片机作为主控元件，以BTS7960模块作......
本文通过对旋转倒立摆的动力学特性分析建立了基于Lagrange方程的数学模型,然后应用线性二次型最优控制策略设计控制器,最后在Wind......
