回顾控制科学产生和发展的历史,我们可以清楚地看到,迭代学习控制技术和其它技术科学一样,是从解决实际工程和技术问题的实践中产生和发展起来的.随着科学技术的发展,复杂控制系统已成为控制理论界的一个重要研究对象.现实情况要求迭代学习控制理论能处理更为复杂的控制系统和提供更为有效的控制策略.但是,由于复杂控制系统通常具有高维数,多回路,很强的非线性和耦合的特点,目前关于复杂控制系统的迭代学习控制问题尚未形成统一而有效的一般处理方法.　　当前,有关迭代学习控制的研究大多是针对单一系统进行的,对于一般非线性组合大系统这方面的研究较少.而且对于组合大系统,现有的研究方法均对系统自身有很强的要求,需满足一定的相似条件或者相关度条件,不便于使用.　　本文研究一般非线性组合仿射大系统分别采用开环P型、D型、PID型学习律时迭代学习控制收敛的充分条件和必要条件,最后,通过了几个例子来说明所得结论的有效性.　　与现有的其它成果相比,本文的研究对象、处理方法和结果具有下面一些特点:　　1)所讨论的各个子系统不需要相似性假定,模型更具有一般性;　　2)本文无须使用相关度的概念,使得证明过程更为清晰,所得结果更具有一般性;　　3)本文的假定条件较为一般,便于工程实现;　　4)使用VB语言编写开发了一个控制应用软件,用来解决相应的动态仿真计算.　　本论文共分为五章,第一章是绪论.第二章研究一类非线性组合仿射大系统开环迭代学习的P型控制问题.第三章针对一类非线性组合仿射大系统,研究其D型控制问题.第四章在前两章研究的基础上,针对一类非线性组合仿射大系统研究其PID型控制问题.第五章主要在前面研究的基础上讨论一些算例的仿真.　　鉴于目前控制类动态方程专用的绘图软件的使用大多需要把别的工程软件嵌入,或者需要调用别的软件,使得运算速度减慢,而且不方便移植使用,缺乏版权独立性.附录介绍本文使用VB语言编写开发的一个专用于控制动态仿真的应用小软件.此程序封装后可以独立运行,能绘制常见的控制动态方程仿真图形.本程序较Matlab小很多,界面友好,便于操作,不需要用其它程序作为计算引擎,因此便于存储和运行.