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Bennett 4R linkage是一种简单的四杆过约束机构,它的衍生形式具有可完全折叠和展开的性质。本文提出了从已有可折叠机构入手来构造折叠结构的思想,运用Bennett 4R linkage的基本理论和几何关系,分别推导了展开为平面和展开不共面的linkage折叠单元的角度参数关系,依据角度裁剪公式能快速简捷的制作参考模型而不必从基本形式开始制作。 文章接着提出以Bennett 4R linkage为基本单元纵横向构造网格结构,列举了基本形式的三种网格,并分别推导了其