【摘 要】
：
路径规划是移动机器人研究领域的一个重要问题,它控制机器人在环境中按照预定的路径运动到目标点。本文以AS-R移动机器人为背景,对移动机器人的路径规划问题进行了研究。本文
论文部分内容阅读
路径规划是移动机器人研究领域的一个重要问题,它控制机器人在环境中按照预定的路径运动到目标点。本文以AS-R移动机器人为背景,对移动机器人的路径规划问题进行了研究。本文在熟悉AS-R移动机器人的基础上,针对AS-R的声纳传感器特点,提出了滚动式处理声纳数据的方法,在机器人的实际避障过程中取得了满意的结果。针对理论研究的需要,开发了AS-R移动机器人仿真软件,重点仿真了声纳传感器的测距过程,通过由近到远的扫描方式实现障碍物的检测,结果表明声纳仿真算法是可行的。在局部路径规划研究中,探讨了传统人工势场法的不足,提出了改进的斥力函数,进行了软件仿真。讨论了基于行为的方法,与人工势场相结合,用于机器人的路径规划,并给出了仿真结果。
其他文献
Web是一个巨大的信息资源库,提供了各种各样的信息服务,随着网络的普及和网络信息的迅速膨胀,如何有效的从Web获取所需信息变得越来越重要。为此,在Web这样的分布式环境中找
本课题来源于柳州五菱汽车联合发展公司车桥厂主减速器精确追溯项目的子项目。在传统的生产过程中，主齿轮特殊打标形式的字符主要通过人工抄录，极大地影响了工作效率。主齿轮特
智能视频监控是计算机视觉领域中热门的研究方向之一，具有广阔的应用前景。它是利用计算机来实现对监控视频的分析，从而使得机器视觉系统具有人眼一样的感知功能。当今社会安全
传统的公路裂缝识别算法主要使用图像处理相关技术来获得裂缝图像特征。这类方法在提取裂缝图像深层次特征方面效果欠佳,且识别效果也很难达到预期效果。随着计算机视觉技术
微粒群算法是一种模拟鸟群飞行、鱼群游动等生物群体社会行为的群体随机优化算法,由于它结构简单、运算速度较快,已广泛应用于许多领域。论文从智能体(Agent)观点出发,提出了
IMS是IP多媒体子系统的简称,它是基于IP的网络,能够提供语音、数据、视频等各种业务,被认为是下一代网络系统的重要演进方向。IMS网络安全态势评估系统主要对IMS网络的资产、
P2P技术在文件共享、内容分发、分布式计算等众多领域显示了其特有的极为广泛的应用,而且已经有越来越多的网络用户加入到P2P网络中,它的开放性、对等性、匿名性、自主性以及
云物流是一种基于物联网和云计算技术的物流服务新模式，它为资源整合与优化配置提供了一种新的思路。为达到上述目标，本论文提出了一种基于云物流资源虚拟化与服务组合的两阶段
随着我国国际影响力的迅速增强，越来越多的外国友人开始学习汉语。虽然孔子学院和各种汉语培训机构在世界各地迅速崛起，但无论是学校数量还是面对面的传统教学方式，都远远不能满
下一代网络中的业务执行环境主要负责为各种增值业务逻辑的执行提供运行环境,并为业务的管理提供支持。随着下一代网络业务种类数量的丰富,根据业务用户的个性化需求,运维人