人工势场相关论文
近些年来我国各类自然灾害和突发事件频发,多数具有偶然性和巨大的破坏性,给人民生命财产安全和社会经济带来巨大的威胁和损失。应......
针对智能车辆避撞超车的路径规划问题，提出一种基于单目视觉的人工势场设计方法。首先，采用随机采样一致算法求解车道线参数，并利用YO......
翼伞具有体积小、重量轻、易于携带、升阻比高、气动特性优良的特点,相比于圆形降落伞,有着更好的滑翔性能和可操纵性,这决定其具......
无人机产业的迅猛发展促进了低空开放，形成了国内外城市超低空物流运输的浪潮，然而，现有的航迹规划算法没有考虑空域的划分方式与运行......
针对深度强化学习算法在路径规划的过程中出现与所处环境交互信息不精确、回馈稀疏、收敛不稳定等问题，在竞争网络结构的基础上，提出......
期刊
针对六轴包装机器人在货物抓取到放入过程,由于路径规划时间长计算出的路径不准确导致机械臂在包装过程中的平稳性和重复精度不精......
根据自主车辆的避障动态过程，定义碰撞风险区域及转向失调风险区域，并结合人工势场理论，对自主车辆所受引斥力进行优化设计。最终将引......
针对未知环境下多机器人编队避障问题，本文研究了一种基于吸附行为的多机器人编队避障控制算法。建立基于距离-角度的领航跟随编队......
为了解决六足机器人稳定性低、精度较低及避障问题的问题，本设计提出采用STM32控制器与24路舵机控制板联合构成六足机器人控制系统，......
针对智能车行驶过程中安全性不足的问题，提出了一种基于改进人工势场（APF）的车辆避障路径规划算法。首先，考虑到车辆物理特性对避障路......
针对多智能体系统在形成编队的过程中存在相互碰撞、通信中断和外部干扰的问题，考虑了具有避碰和保持系统连通的二阶非线性多智能体......
随着无人机（UAV）的广泛应用,其缺陷和短板逐渐暴露出来,无人机编队技术在此背景下应运而生。相比于单架无人机,多架无人机构成的编队......
高级别的无人驾驶汽车所需要的条件太苛刻,低成本的局部地区车辆自主驾驶技术研究就尤为重要,本文研究基于单目摄像机的改进环境感......
为提高无人作战艇在未知海域的环境适应能力与自主航行避碰规划能力，借鉴栅格法和人工势场法，提出了一种基于导航雷达回波视频的避碰......
水面无人艇因其成本低、速度快、体积小、运动灵活等优势，在军用和民用领域应用日益广泛，如何提高多无人艇在大范围水域协同警戒执行......
无人驾驶决策算法可以分为端到端的决策算法与分层式决策算法，分层式算法由于可解释性强、鲁棒性高而被大多数主机厂采用。规划模块......
动态路径规划是自动驾驶汽车避障控制的关键技术。针对自动驾驶汽车弯道超车工况，建立了基于改进人工势场（artificial potential fie......
汽车工业的发展给人们的生活带来了极大的便捷,但是,在日常的生活中,由驾驶员因素导致的交通事故也屡见不鲜。随着计算机技术的发......
针对共轴双旋翼无人机（coaxial rotor unmanned aerial vehicle，CR-UAV）在未知和危险环境中飞行避障的控制问题，基于飞行态势图和改进......
针对三维空间中无人机规避空空导弹问题，本文建立一种无人机与空空导弹的相对追逃模型。基于人工势场理论，对空空导弹相对无人机的威......
期刊
随着科学技术的不断发展,移动机器人的应用越来越广泛,但是单机器人在很多领域已经很难满足要求。相比于单机器人,多机器人系统在......
运动避障与路径规划是手术机器人自动化手术中重要的技术环节,为机器人手术提供了良好的术中安全性及准确性.本研究针对上述两关键......
针对轮式移动机器人轨迹跟踪与避障问题,提出一种可实现对探测障碍进行规避的轨迹跟踪控制器。首先建立轮式移动机器人非完整约束......
路径规划（Path Planning）作为21世纪的前沿技术,使得机器人具备可移动的能力,这也极大的丰富了机器人运用的领域。如何让机器人自主......
本文主要研究了一种基于虚拟结构与人工势场相结合的无人艇（USV）和无人机（UAV）协同编队控制方法。首先,选取一艘无人艇作为编队参考点,......
随着汽车技术的不断发展,汽车智能化逐渐成为行业发展新趋势。智能驾驶技术在近年来受到广泛关注,围绕其展开的研究工作也越来越多......
路径规划是智能驾驶技术研究领域的核心,是实现汽车智能化的关键环节。目前大多数路径规划研究中都将障碍物视为静止状态。本文考......
近年来,移动机器人在人们的生产生活中得到了广泛应用,路径规划作为移动机器人领域的关键技术之一,对于实现机器人自主移动具有重......
轨迹跟踪和轨迹规划是车辆智能化的重要研究领域,本文以四轮独立驱动电动车作为控制目标,通过直接控制车辆的前轮转角和四轮的驱动......
确保人机安全是人机交互和人机协作过程中需要解决的首要问题,其中关于多自由度机械臂的实时避障一直是该领域的研究热点之一。现......
随着科学技术稳步发展以及“工业4.0”与“中国制造2025”的大时代驱使下,工业生产正逐步迈向智能化,例如“智能仓储”、“智能生......
学位
单兵车是一种辅助行进的设备,可执行资源携带任务,自动跟随并快速移动到目标附近。该设备具有移动速度快、负载能力突出、可以在复......
目前,随者科技的发展,人工智能与无人驾驶已成为当今世界关注的焦点。尤其是无人驾驶,融合了人工智能,机器视觉,规划决策等功能的......
随着人工智能的发展与应用,对被广泛应用于各个领域的四旋翼无人机提出了更智能化的要求。其中,具有自主避障能力成为四旋翼无人机......
以某散货船为研究对象,设计一种基于滑模控制的轨迹跟踪控制策略.利用欠驱动船舶的运动特性建立误差模型,基于误差模型采用Lyapuno......
针对机器人进行避障路径规划时存在收敛速度差、规划路径长、迭代次数多以及规划时间长的问题,提出基于改进蚁群算法的巡检机器人......
随着科学技术的高速发展,5G通讯时代的来临,更高速,更可靠的通讯技术使得无人机群的协同控制逐渐走入每个人的视野,相比于单机控制......
无人机（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）编队在近几年凭借灵活性好、机动性强等多项优点在多个领域应用越来越广泛。无人机编队控制需......
在老旧仓库中使用传统人工势场算法进行路径规划时, 原本出现频率极低的与远目标端障碍物相撞、目标点不可达、局部极小值等缺陷出......
针对无人机自动跟踪目标过程中需要规避障碍物的问题,设计一种将跟踪制导律与改进人工势场法相结合的航迹规划算法.对人工势场法进......
随着人口增长和国际市场的扩大,提高轨道交通运输效率可以运输更多乘客和货物,同时响应了国家新时代交通强国政策。但是受成本、资......
针对网联混行环境下变曲率车道车辆突入变道行为影响自动车行车安全的问题,建立了融合模型预测控制和虚拟冲突场的紧急协同避撞控......
人工势场算法在移动场景中的避撞路径规划很少考虑其与前车未来轨迹的时序耦合影响,基本将每个规划周期内的前车视为静态,通过不同......
为解决传统人工势场法在船舶自动避碰中无法判断避让责任和紧迫局面的问题,创新性地将船舶会遇态势及危险度评价指标引人人工势场......
