本文针对移动机器人的系统设计开展研究。 第一，本文设计了一种采用轮、臂、履带复合式机构的移动机器人，和单一结构的机器人相比，该机器人具有更好的运动性能及越障能力。 第二，本文针对机器人不同运动状态，进行了系统的运动学、动力学分析，给出了机器人的运动学、动力学方程，为系统控制的研究提供了理论依据；同时，从理论上求解了机器人所能适应的各种环境参数。 第三，本文综合了行为式控制结构及功能式控制结构，提出了一种混合式的体系结构，既克服了功能式体系结构在不确定和未知环境中的建模困难、实时性和适应性差等缺点；同时实现对已有环境信息进行有效表示和利用，完成单一结构无法实现的复杂导航任务。 第四，针对机器人工作环境复杂，体积小等特点，本文对机器人的硬件控制平台进行了研究。控制系统采用多处理器的分级控制方式，即采用PC104-DSP处理器平台，在此平台上完成机器人的感知、通信及驱动等功能。 第五，本文提出一种基于贝叶斯估计的集中信息融合模式，对传感器获取的信息进行融合处理，继而建立环境模型。 第六，本文提出一种基于CMAC神经网络与PID的并行控制器的设计方法，利用传统PID实现反馈控制，保证系统的稳定性，且抑制扰动，该算法直接应用于控制直流电机调速系统。 论文的最后对所做工作进行了总结，同时提出了对未来研究的展望。