多智能体系统的编队控制广泛应用于多个领域，如无人机编队，无人车编队，多机器人编队等，其有关问题得到了诸多研究者的关注。然而，在很多工程应用中，由于外部环境的干扰，信道传输带宽受限，通信设备以及控制器设备受限等因素的影响，智能体之间很难保持连续的信息交流，控制器也很难保持连续的更新，而且输入时间延迟也很难避免。另外，一些复杂的任务是仅具有单个领导者的多智能体系统无法完成的，但可以由具有多个领导者的多智能体系统来完成。因此，本文从采样策略的角度出发，研究了多智能体系统的编队控制问题，智能体被划分为跟随者组和领导者组，且领导者组中有多个领导者。
　　研究了基于周期采样的多智能体系统的编队控制问题，领导者之间不存在通信，目的是跟随者实现编队并跟踪领导者组成的凸包运动。对跟随者设计了控制协议，该协议所利用的智能体的信息是经过周期采样得到的，利用代数图论、矩阵论、线性矩阵不等式等知识，得到了基于该控制协议的多智能体系统实现此目的的充分条件。
　　研究了基于周期采样和输入时延的多智能体系统的编队控制问题，领导者之间存在通信，目的是领导者实现编队并包围跟踪者。对领导者和跟随者都进行了控制协议的设计，两种协议所利用的智能体的信息都是经过周期采样和输入时间延迟得到的，利用矩阵论、图论、线性矩阵不等式等知识，得到了基于该控制协议的多智能体系统实现此目的的充分条件。
　　研究了基于随机采样和输入时延的多智能体系统的编队控制问题，领导者之间不存在通信，目的是跟随者实现编队并跟踪领导者组成的凸包运动。对跟随者设计了控制协议，该协议所利用的智能体的信息是经过随机采样和输入时间延迟得到的，设计了李雅普诺夫函数并对其处理，得到了基于该控制协议的多智能体系统实现此目的的充分条件。