RM-501机械臂视觉伺服系统研究

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【摘要】

：

机器人技术发展至今已经逐渐成熟,在工业生产和科学研究中的应用也更加广泛,其中智能机器人技术成为了新的发展方向,在机器人上安装视觉传感器实现机器人对运动目标的视觉跟踪是研究的热点。本文研究RM-501机械臂的视觉伺服,采用摄像机固定的安装方式,设计视觉检测算法,提取运动目标的中心位置作为图像特征,并采用基于图像的方法进行视觉伺服控制器和RM-501机械臂关节控制器的设计,目的是实现机械臂末端执行器对

【作者】

：

李佳欣

【机构】

：

哈尔滨工业大学

【发表日期】

：

2017年06期

【关键词】

：

机械臂视觉伺服图像处理图像雅克比矩阵

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