摘要：随着工程建设不断向大型化、复杂化发展,单台汽车起重机很难满足吊装要求,双台汽车起重机协同作业的需求日益增多。然而,协同吊装依然存在很多未解难题。一方面,双机协同吊装的危险性大大增加。在双机协同吊装的过程中由于载荷分配不合理、协同策略不当往往会导致灾难性的后果。另一方面,双机吊装作业缺乏有效的指导,往往采取人工协调指挥的方式,这样不仅效率低,而且存在很大的安全隐患。因此,本文针对这些问题在双机协同吊装方面开展了相关研究。首先,通过分析起重机的动作特点结合双机吊装常见作业工况总结和归纳了典型的双机协同吊装模式,并给出了详细的吊装说明,为进一步的研究奠定基础。其次,分析了吊装过程额定起重量的影响因素,并基于分段最小二乘法建立了额定起重量与吊装幅度的关系模型。同时通过静力学原理求解了不同协同吊装模式下各起重机实时载荷与吊装动作量的关系模型。通过分析协同吊装过程,提出了一种基于吊装关键点载荷分配的协同吊装策略。并建立了优化分配数学模型,通过遗传算法得到问题的优化解,基于此策略,采取逆运动学原理求取吊装动作序列集。最后,结合协同吊装仿真系统的需求分析,设计和开发了一套面向双机协同吊装的三维仿真系统。系统实现了三维场景建模、吊装仿真以及其它一些辅助功能和交互设计。系统能在实际作业前对整个协同吊装过程进行仿真模拟,并辅助吊装作业人员制定安全、有效的协同吊装方案,指导实际的吊装。